Christiansfeld blev grundlagt i 1773 af den reformatoriske kirkeretning, Brødremenigheden – også kaldet De Moraviske Brødre eller herrnhutterne. Det sidste navn skyldes, at kirken stammede fra Herrnhut i Tyskland, som en sidegren af den tyske reformerte kirke.
Lederen af Brødremenigheden hed rigsgreve Zinzendorf, og han deltog ved Chr. 6s kroning i 1731. I den forbindelse fik han den pietetiske danske konges tilladelse til at sende missionærer til blandt andet Dansk Vestindien for at omvende slaver. Missionen i kolonierne var en stor succes, og i 1773 fik brødrene lov at anlægge en menighedsby i Danmark. Den blev anlagt som andre menighedsbyer – opdelt i moduler over to parallelle gader med alt centreret omkring kirkehuset og den centrale plads. Byen blev opkaldt efter Kong Christian d. 7.
Da byen blev etableret på forholdsvis få år, blev Christiansfeld et enestående eksempel på, hvordan en hel by skulle se ud efter datidens byplanmæssige ideal. Desuden er det et af de tidligste eksempler på byplanlægning i Danmark, hvor byerne indtil da havde udviklet sig efter tilfældigheder og knopskydning.
I dag fremstår byen næsten, som da bygningerne blev opført i årene omkring 1775 – og man ser stadig den fine sammenhæng mellem de gamle bygninger og grønne områder.
Nogle har kaldt Christiansfeld for Danmarks første grønne by. Dels på grund af de mange haver, men også den centrale kirkeplads er iøjnefaldende med lindetræerne, som omkranser pladsen, der er dækket af græs over det meste af arealet.